Ver-25.06.28.

KRL - Humanoid Standards Regulation

1. 체급구분

1-1. 체급구분

체 급	체급구분
미니멈급	-0.7Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇
플라이급	-1.0Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 미니멈급 규격 로봇
밴텀급	-1.5Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 플라이급 규격 로봇
페더급	-1.7Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 밴텀급 규격 로봇
라이트급	-2.0Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 페더급 규격 로봇
미들급	-2.7Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 라이트급 규격 로봇
헤비급	-3.5Kg 이하 자율제작 로봇 및 미들급 로봇 + 미들급 규격 로봇

1-1-1. ‘로봇 규격‘ 무게의 초과 허용 오차는 ’+3g’까지 허용한다.

1-1-2. 한 등급 아래의 ‘로봇규격’을 유지한 조건에서, 한 등급 위의 체급으로 월반하여 참가하는 것이 가능하다.

1-2. 기성제품 체급구분                                  ※ 기타 기성제품은 문의

체 급	기성제품 체급구분
미니멈급	KKOK-DU, Meebot 등
플라이급	Withinno HURO, LINE-Core m, ROBOTIS MINI, RQ-HUNO, Alpha Mini 등
밴텀급	ROBOTIS ENGNEER MAX-E1, MF-17ST, 5720T-FMT, IRH-100, ROMANBO 등
페더급	ROBOTIS ENGNEER MAX-E2, Tonybot, Alpha E1 등
라이트급	STEAMCUP PREMIUM, ROBOTIS GP, TINYWAVE, TINYWAVE F, TINYWAVE AF, ROBOTIS ENGNEER MAX-E2, VH-19 IMMOTAL 등
미들급	KHR-3HV, PLUTO, Super Anthony, MKⅠ~Ⅲ 등

1-2-1. ‘기성제품’은 ‘로봇규격’에 상관없이 위 해당하는 체급으로 참가가 가능하다.

‘기성제품’이란 상용화되어 출시된 로봇 중 매뉴얼(조립도)의 ‘초기 조립 상태’를 뜻한다.  매뉴얼과 다르게 조립하거나, 수정하는 경우 ‘자율제작’ 부문에 해당하며 ‘로봇규격’ 규정에 맞게 수정하여 참가한다.  단 배터리, 케이블, 통신 부품 및 머리&의상 등, 성능에 변화를 주지 않는 꾸미기에 한하여 변경이 가능하다.

1-3. 모터규격
1-3-1. 모터의 토크제한 : Stall torque 11.1~12V, 1.4~1.5A 기준.     ※ 기타 모터는 문의

체 급	Stall torque	모터종류
미니멈급	0.3N·m 이하	Kittenbot LEGO Geek, XL330-M077, JRS201 등
플라이급	0.6N·m 이하	미니멈급 이하 모터 포함, LSM-micro, XL-320, SAM-3, XL330-M288, SG90 등
밴텀급	1.5N·m 이하	플라이급 이하 모터 포함, AX-12A, WCK-1108T, WCK-1111T, MRS-D2009SP, IRS-430, XC330, XL430, 2XL430, 2Kg UBTECH 등
페더급	1.5N·m 이하	밴텀급 이하 모터 포함, AX-12A, WCK-1108T, WCK-1111T, MRS-D2009SP, IRS-430, XC330, XL430, 2XL430, 2Kg UBTECH 등
라이트급	1.9N·m 이하	페더급 이하 모터 포함, AX-18A, XC430, VTS-19, LX-824HV, 3Kg UBTECH 등
미들급	6.0N·m 이하	라이트급 이하 모터 포함, MX-28, MX-64, XM430, XH430, XW430, XD430, KRS-2572R2HV, JS-R7, CAS-4880, CAS-5570, CAS-6550, AX-01, IQ4516HV 등
헤비급	8.4N·m 이하	미들급 이하 모터 포함, MX-106, XM540, XH540, XW540, XD540 등

1-3-2. 모터는 체급을 구분하는 가장 중요한 부품에 해당함으로 성능 개선을 위한 부품의 교체 및 임의 개조를 절대 불허한다.  이에 해당하는 경우 공정성을 심히 해치는 중대 사안으로 판단한다.

1-3-3. 심사위원의 육안으로 모터의 토크 및 속도 판단이 힘든 경우 펌웨어 확인 및 모터 내부 확인을 요청할 수 있으며, 참가자는 적극 협조하여야 한다.

2. 로봇규격
2-1. 로봇의 규격심사

2-1-1. 경기에 참가하는 모든 로봇은 정해진 시간 내에 ‘규격심사’를 완료하여야 한다.

‘규격심사’를 통과하지 못하는 경우 ‘규격심사’ 규정에 따라 ‘실격’ 처리한다.

2-1-2. ‘규격심사’ 후 로봇의 변경 및 수정을 요하는 경우 ‘규격심사’ 시간 내에 수정 후 재심사를 받도록 한다. 이를 어길 시 ‘실격 패’ 처리된다.

2-1-3. 신속하고 정확한 규격 체크를 위하여 ‘규격 심사’ 시 전원을 인가한 후 ‘규격자세’를 취한 고정된 상태에서 심사한다.  ‘❷ 규격자세’ 참조.

이때 로봇이 고정되지 않은 상태에서 발생하는 수치 오차의 책임은 참가자에 있다.  ‘규격심사’ 시 반드시 조종기를 지참하도록 한다.

2-2. 규격심사 페널티

2-2-1. 참가자의 착오로 인하여 로봇 규격 내 수정이 불가능한 경우, ‘규격심사’ 내 ‘총합 ±10% 오차’ 한도 내에서 ‘심사위원’의 협의 하에 참가를 허가할 수 있다.

단 다수의 참가자가 반대하는 경우 경기에 참여할 수 없으며, ‘실격’ 처리한다.

2-2-2. 위 ‘페널티’ 규정에 해당하는 경우 해당 참가자는 모든 경기에서 ‘패널티’로      ‘≒70% 이상의 핸디캡‘(격투의 경우 ’3 다운‘ 이상)을 갖고 참가한다.

2-2-3. 경기 후 동점인 경우 ‘패널티’를 받은 참가자가 패한 것으로 처리한다.

2-3. 로봇의 규격                     ※ ‘로봇 규격’ 길이의 초과 허용 오차 ‘+1mm’

2-3-1. 로봇의 기본플랫폼
- 머리, 몸통, 팔, 다리가 있는 사람과 같은 구조인 휴머노이드 로봇 중 ‘로봇규격’ 규정 내에 해당하는 로봇만 참가가 가능하다.

2-3-2. 로봇의 신장 : ‘머리끝’부터 ‘발바닥 끝’까지의 직선 길이로 한다.

2-3-3. 로봇의 ‘규격자세’ 신장은 로봇을 최대한 펼친 상태에서 측정한다.

체 급	‘규격자세’의 신장 제한
미니멈급	300mm 이하
플라이급	300mm 이하
밴텀급	400mm 이하
페텀급	400mm 이하
라이트급	400mm 이하
미들급	470mm 이하
헤비급	500mm 이하

❶ 규격자세   ※ 규격심사 시 전원을 인가하고 취해야 하는 자세

❷ 규격 기준점

회전하는 중심 축

2-3-4. 가슴 길이 : 몸통 가장 바깥쪽 ‘어깨 모터 축’ 간의 직선 길이로 한다.

수직 팔 구조는 어깨 모터의 회전하는 ‘혼과 팔 프레임 사이의 경계선’ 간의 직선길이를 측정하며, 수평 팔 구조는 ‘어깨 모터 축’ 간의 직선 길이를 측정한다.

체 급	가슴 길이 제한
미니멈급	100mm 이하
플라이급	100mm 이하
밴텀급	120mm 이하
페더급	120mm 이하
라이트급	120mm 이하
미들급	160mm 이하
헤비급	180mm 이하

❸ 수직 팔 구조의 가슴 길이 & 팔 길이

팔 길이               가슴 길이

❹ 수평 팔 구조의 가슴 길이                       ※ 어깨가 1관절인 경우

가슴 길이

※ 기타 특이한 구조는 사진을 첨부하여 이메일로 문의

2-3-5. 팔 길이 : 가슴과 인접한 ‘어깨 축’부터 손끝까지의 직선 길이로 하며, ’양팔 수평‘ 자세 및 ’차려‘ 자세 모두 ’팔 길이‘ 조건을 만족해야 한다.

❾ 그림 참조

2-3-6. 팔의 폭 : ‘팔의 폭’은 로봇 팔의 가장 두꺼운 부분을 직선 길이로 측정한다.

체 급	팔 길이 제한	팔 폭 제한
미니멈급	160mm 이하	60mm 이하
플라이급	160mm 이하	60mm 이하
밴텀급	200mm 이하	60mm 이하
페더급	200mm 이하	60mm 이하
라이트급	200mm 이하	60mm 이하
미들급	230mm 이하	80mm 이하
헤비급	240mm 이하	100mm 이하

2-3-7. 손끝의 크기 : 상대로봇을 공격할 수 있는 ‘손끝’ 부위의 직선 길이로 한다. 그리퍼 사용 시 각 ‘손끝’의 크기를 규격에 맞게 제작해야하며, 최대로 벌린 크기가 ‘팔 폭 제한’을 넘을 수 없다.

체 급	손끝 길이 제한	손끝 높이 제한	손끝 각도 제한
미니멈급	60mm 이하	30mm 이하	90° 이상
플라이급	60mm 이하	30mm 이하	90° 이상
밴텀급	60mm 이하	30mm 이하	90° 이상
페더급	60mm 이하	30mm 이하	90° 이상
라이트급	60mm 이하	30mm 이하	90° 이상
미들급	100mm 이하	30mm 이하	90° 이상
헤비급	100mm 이하	30mm 이하	90° 이상

❺ 손끝 길이 & 팔 정면 폭

손끝 길이 및

팔 정면 폭

❻ 손끝 높이 & 손끝 각도 & 팔 측면 폭

손끝 각도

손끝 높이

팔 측면 폭

2-3-8. 상체 길이 : ‘어깨 축’부터 가슴과 인접한 다리의 ‘전·후 축’까지의 직선 길이로 한다.

체 급	상체 길이 제한
미니멈급	90mm 이상
플라이급	90mm 이상
밴텀급	100mm 이상
페더급	100mm 이상
라이트급	100mm 이상
미들급	120mm 이상
헤비급	130mm 이상

❼ 상체 및 하체 길이 및 다리 수직 축

상체 길이

다리 수직 축                                 하체 길이

2-3-9. 하체 길이 : 상체와 인접한 다리의 ‘전·후 축’부터 ‘발바닥 끝’까지의 직선 길이로 하며, 다리가 링크 구조로 제작된 경우에는 모터와 직접 연결된 ‘최상단 전·후 축’부터 ‘발바닥 끝’까지의 직선 길이로 한다.

체 급	하체 길이 제한	다리 정면 폭 제한	다리 측면 폭 제한
미니멈급	110mm 이상	70mm 이하	70mm 이하
플라이급	110mm 이상	70mm 이하	70mm 이하
밴텀급	180mm 이상	100mm 이하	100mm 이하
페더급	180mm 이상	100mm 이하	100mm 이하
라이트급	180mm 이상	100mm 이하	100mm 이하
미들급	230mm 이상	110mm 이하	110mm 이하
헤비급	270mm 이상	110mm 이하	110mm 이하

2-3-10. 다리 모터 위치 : 정면에서 바라보는 ‘규격자세’ 상태에서 하체의 모든 모터와 발바닥은 골반 모터 중심 축의 수직 선상에 위치해야 한다.

2-3-11. 발바닥 크기 : 지면과 닿는 발 부위 중 가로, 세로 최대 직선 길이로 한다.

‘보행’, ‘공격’, ‘방어’ 상태 시 발바닥 측면이 경기장 바닥에 닿지 않도록 유의하여 제작한다.

체 급	발바닥 길이 제한	발바닥 폭 제한
미니멈급	100mm 이하	60mm 이하
플라이급	100mm 이하	60mm 이하
밴텀급	105mm 이하	65mm 이하
페더급	105mm 이하	65mm 이하
라이트급	110mm 이하	70mm 이하
미들급	120mm 이하	75mm 이하
헤비급	130mm 이하	80mm 이하

❽ 발바닥 크기

발바닥 길이

발바닥 폭

2-3-12. 골반 길이 : 상체와 인접한 다리의 ‘좌·우 축’ 간의 직선 길이로 한다.

체 급	골반 길이 제한
미니멈급	80mm 이하
플라이급	80mm 이하
밴텀급	90mm 이하
페더급	90mm 이하
라이트급	90mm 이하
미들급	100mm 이하
헤비급	100mm 이하

❾ 골반 길이 및 수직 & 수평 팔 길이

가슴 길이

수평 팔 길이

골반 길이

수직 팔 길이

2-3-13. 머리 규격 : 머리는 가슴 혹은 어깨 중 가장 위에 위치한 모터의 최상단 끝부터 측정한다.

체 급	골반 길이 제한
미니멈급	30x30x20mm 이상
플라이급	30x30x20mm 이상
밴텀급	30x30x20mm 이상
페더급	30x30x20mm 이상
라이트급	30x30x20mm 이상
미들급	30x30x30mm 이상
헤비급	30x30x30mm 이상

❿ 머리 규격

머리 위치

3-1.  기타 규격 및 제작조건
3-1-1. 로봇은 ‘규정규격’에 맞게 사전 제작하여 참가한다.
3-1-2. 경기 시작 전 로봇의 이상으로 작동이 안 될 시 심판의 판단에 따라 ‘2분’ 안에 부품 교체 및 수리가 가능하다.

3-1-3. 로봇의 표면

- 로봇의 손끝은 ‘아노다이징 처리가 되지 않은 부품’(전기가 통하는 소재) 사용을 금하며, 사람의 살을 긁을 수 있는 뾰족하거나 날카로운 부위가 없어야 하고, 손끝이나 접히는 관절 부위의 모는 둥글게 제작하고 경기 중 항상 유지되어야 한다.

손끝에 ‘점착물질’을 사용할 수 없다.  허용되는 범위는 A4용지를 부착 후 떼었을 때 잔여물이 용지에 묻어나거나 훼손되지 않아야한다.

3-1-4. 기타 로봇 제한

- 뾰족하거나 날카로운 부위를 포함한 구조, 칼, 톱날, 고속회전 장치, 레이저, 전기 충격, 접착 구조, 발사 구조, 물이나 불을 사용하는 로봇은 참가할 수 없으며, 이 외에 사람과 상대 로봇 및 경기장에 필요 이상의 손상을 입히는 로봇은 참가를 불허한다.

3-2. 전원규격
3-2-1. 시판되고 있는 안전이 확보된 국제규격의 모든 배터리 사용이 가능하다.

단 안전을 고려하여 AC전압, 액체연료 및 연소 엔진의 사용은 불허한다.

3-2-2. 개인 조립 및 개조된 배터리, 상용화된 전원이 아닌 경우 사용을 불허한다.

3-2-3. 참가자의 안전을 위하여 부풀어 있는 배터리는 절대 사용을 금한다.

3-2-4. 배터리는 반드시 로봇의 ‘상체’ 중 가장 안전한 곳에 배치되어야 한다.  배터리의 약간의 부위라도 로봇의 ‘하체’에 위치해선 안 된다.  단 배터리의 케이블은 예외로 한다.

3-2-5. 로봇에 장착되는 배터리는 파손을 대비하여 ‘안전커버’가 덮여 있어야 하며 ‘안전커버’는 유사시 탈착이 쉽도록 제작되어야 한다.

3-2-6. 로봇에 장착된 배터리에 이상이 생긴 경우 안전을 위하여 해당 로봇은 즉시 외부로 반출되어 폐기될 수 있으며, 그에 따른 책임은 해당 참가자에게 있다.

3-2-7. 배터리 충전 및 보관 시 반드시 ‘Li-Po Guard Safe Bag’에 장착한다.

3-2-8. 경기장 내에서 별도의 충전이 필요한 경우 반드시 보호자의 지도하에 충전하도록 한다.  충전 시 ‘밸런스충전’ 기능이 있는 충전기만 사용이 가능하며, 반드시 1A 이하 저속으로 충전한다. 이를 어길 시 경기장 및 숙소 내에서 절대 충전해서는 안 된다.

3-2-9. 배터리 충전은 지정된 곳에서만 가능하며, 바닥에서 충전을 절대 금한다.  책상 위에서 충전 시 반드시 ‘Li-Po Guard Safe Bag’을 ‘2겹 이상’으로 패킹 후 충전하도록 한다.  전체 참가자는 보안경을 착용하도록 권고한다.  위 모든 규정을 지키지 않을 시 발생하는 모든 피해 및 복구의 책임은 참가자에게 있다.

⓫ Li-Po Guard Safe Bag

3-3. 통신규격
3-3-1. 유선방식을 제외한 모든 무선 통신이 가능하다.  단 상대방의 작동을 고의로 방해하는 통신의 경우 사용을 불허한다.

4-1. 실격 규정

4-1-1. 다른 참가자의 로봇으로 경기에 참가하는 경우

4-1-2. 심판의 지시나 결정에 불응하는 경우

4-1-3. 경기 중 ‘로봇규격’에 위반되는 경우

4-1-4. 심판의 허락 없이 경기장과 지정된 대기 장소를 벗어날 경우

4-1-5. 욕설 및 폭력적인 행동을 하는 경우

4-1-6. 기타 상식 외 행동이나 부정행위로 경기진행에 지장을 주는 경우

4-1-7. 해당 참가자 이외의 모든 경기가 종료된 이후에도 참가하지 못한 경우

4-1-8. ‘실격’ 처리되는 참가자의 경우 해당 경기의 기록은 인정되지 않는다.

4-1-9. ‘실격’ 처리나 고의적으로 공정성을 해치는 참가팀 혹은 참가자의 경우 협의회 회의를 통하여 IREA 주관대회 참가자격을 영구적으로 박탈할 수 있다.

* 추후 본 경기의 규정은 수정될 수 있습니다. 수시로 확인 바랍니다. *

※ 기타 문의 : irea-krl@naver.com