Ver-25.06.30.

KRL - Humanoid Battle

1. 종목설명
「Humanoid Battle」은 휴머노이드 로봇을 다양하게 활용하는 경기로서 예를 가장 중요시하며, 상대를 존중하며 서로의 기술력을 배우고 함께 즐기는 축제 종목이다.

「Humanoid Battle」 종목은 『휴머노이드를 조종하여 상대 로봇을 유효한 기술로 넘어뜨리거나, 경기장 밖으로 밀어내 ‘포인트’를 획득하는 1:1 토너먼트 경기』이다.

본 경기는 참가자의 연령과 로봇의 체급에 따라 각 해당하는 리그에 참가한다.

※ 토너먼트 경기는 대회일 참가 인원에 따라 진행방식이 변경될 수 있으며, 모든 경기가 종료된 후 단체 럼블 경기 및 이벤트 경기가 진행될 수 있다.

2. 참가구분

2-1. 리그구분

※ 모든 대회에 전체 체급이 오픈되는 것이 아니라, 대회마다 로테이션으로 일부 체급만 오픈되오니 포스터 및 안내문 공지를 통하여 진행되는 체급을 반드시 확인하도록 한다.

체 급	Junior 부문	Senior 부문	Pro 부문
MINIMUMWEIGHT	만 7세 ~ 15세	X	X
FLYWEIGHT	만 7세 ~ 12세	만 13세 ~ 18세	X
BANTAMWEIGHT	만 7세 ~ 12세	만 13세 ~ 18세	X
FEATHERWEIGHT	만 7세 ~ 12세	만 13세 ~ 성인	X
LIGHTWEIGHT	만 7세 ~ 12세	X	만 13세 ~ 성인
MIDDLEWEIGHT	X	X	만 7세 ~ 성인
HEAVYWEIGHT	X	X	만 7세 ~ 성인

2-2. 체급구분

체 급	체급구분
미니멈급	-0.7Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇
플라이급	-1.0Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 미니멈급 규격 로봇
밴텀급	-1.5Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 플라이급 규격 로봇
페더급	-1.7Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 밴텀급 규격 로봇
라이트급	-2.0Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 페더급 규격 로봇
미들급	-2.7Kg 이하 기성제품 및 자율제작 로봇 + 라이트급 규격 로봇
헤비급	-3.5Kg 이하 자율제작 로봇 및 미들급 로봇 + 미들급 규격 로봇

2-2-1. ‘로봇 규격’ 무게의 초과 허용 오차는 ’+3g’까지 허용한다.

2-2-2. 한 등급 아래의 ‘로봇규격’을 유지한 조건에서, 한 등급 위의 체급으로 월반 혹은 중복으로 참가하는 것이 가능하다.

3. 로봇규격
3-1. 로봇의 기본플랫폼
- 머리, 몸통, 팔, 다리가 있는 사람과 같은 구조인 휴머노이드 로봇 중 ‘로봇규격’ 규정 내에 해당하는 로봇만 참가가 가능하다.

3-2. 로봇의 규격                     ※ ‘로봇 규격’ 길이의 초과 허용 오차 ‘+1mm’

3-2-1. 로봇의 기본자세 : 로봇의 ‘규격자세 신장’은 로봇을 최대한 펼친 상태에서 측정하며, ‘기본자세 신장’은 무릎의 각도가 90° 이상인 상태에서, 지면에서부터 머리 혹은 가슴의 축 중에서 가장 높은 부위를 측정한다.  모든 ‘보행’ 및 ‘공격’ 시 항상 ‘기본자세 신장’ 제한 이상을 유지하여야 한다.

체 급	‘기본자세’의 신장 제한
미니멈급	200mm 이상
플라이급	200mm 이상
밴텀급	300mm 이상
페텀급	300mm 이상
라이트급	300mm 이상
미들급	350mm 이상
헤비급	400mm 이상

❶ ‘기본자세’ 무릎의 각도 & 상·하체 기준

상·하체 기준점

무릎의 각                   90° 이상 유지

3-2-2. 기타 로봇 규격은 반드시 별지의 ‘로봇규격 규정’ 파일을 참고하여 제작한다.

4. 경기규정
4-1. 경기방법

4-1-1. ‘3분’의 시간(연장전은 ‘1분’) 내에 상대로부터 더 많은 ‘다운’을 많이 얻어내는 참가자가 ‘판정 승’ 한다.

4-1-2. ‘5 다운’을 얻어내면 ‘TKO 승’이 선언되며 경기가 종료된다.

4-1-3. ‘슬립다운’이나 ‘다운’ 후 ‘10 카운트’ 내에 ‘기본자세’로 복귀하지 못하면 ‘KO 패'가 선언되며 경기가 종료된다.

4-1-4. ‘실격 패‘, ‘기권 패‘ 등이 선언되면 경기가 종료된다.

4-2. 다운 규정

4-2-1. ‘다운’의 기준 및 판정의 절대적인 권한은 삼판에게 있다.

4-2-2. 정확한 타격에 의해 상대의 로봇을 넘어뜨리면 ‘1다운’을 획득한다.

4-2-3. ‘다운’ 선언 후 ‘카운트’ 중인 로봇을 터치할 경우 ‘다운 규정’ 위반으로 ‘실격 패’ 처리한다.

4-2-4. 각 참가자의 ’첫 번째 경고‘는 구두경고로 처리되며, 이후 ’경고 1회 누적’ 시 마다 ‘1다운’ 처리한다.

4-3. 슬립다운 규정

4-3-1. 로봇의 ‘발바닥’을 제외한 부위(발의 측면 포함)가 경기장 바닥에 닿아선 안 된다.  이를 어길 경우 ‘슬립다운’이 선언되며 고의적인 슬립다운은 ‘경고’가 주어진다.  단 ‘크리티컬 공격’은 예외로 한다.

4-3-2. ‘다운’ 성공 후 공격 측 로봇이 ‘슬립다운’ 처리되면, ‘다운’으로 인정되지 않는다.

4-4. 링 아웃 규정

4-4-1. 로봇이 경기장 밖으로 떨어지는 경우 ‘링 아웃’이 선언되며 해당 로봇은 ‘1 다운’ 처리한다.

4-4-2. ‘링 아웃’ 되기 전에 떨어지려고 하는 로봇을 참가자가 터치하는 경우에도 ‘1 다운’ 처리한다.

4-5. 타임 규정

4-5-1. 경기 중 참가자는 규정위반 혹은 로봇의 고장이나 이상이 있을 경우에는 심판에게 ‘타임’을 요청할 수 있으며 ‘2분간’ 수리 시간이 주어지고 ‘2분 타임’마다 ‘1 다운’으로 처리한다.

4-5-2. ‘슬립다운’이 아닌 ‘다운’ 이 선언된 상태에서는 ‘타임’ 요청이 받아들여지지 않으며 ‘카운트’ 및 경기는 계속 진행된다.

4-5-3. 시합 중 중요한 건의 및 이의제기에 의한 ‘타임’ 요청은 ‘1 다운’으로 처리하지 않는다.  단 심판의 판단에 의해 합당한 ‘타임’ 요청으로 받아들여지지 않을 시 ‘경고’가 주어질 수 있다.

4-5-4. ‘타임’ 요청은 경기 중 최대 ‘2회’ 이하, 총 ‘4분’을 사용할 수 있으며, 이후에도 경기에 복귀하지 못하는 경우 ‘KO 패’ 처리한다.

4-6. 스탠딩다운 규정

4-6-1. 로봇이 ‘5초 이상’ 움직임이 없는 경우 심판은 ‘스탠딩다운’을 선언할 수 있다.  ‘스탠딩다운’은 ‘1 다운’ 처리되며, 선언 이후 ‘10 카운트’ 안에 복귀하지 못하는 경우 ‘KO 패’ 처리한다.

4-6-2. ‘스탠딩다운’이 선언된 참가자는 ‘타임‘ 요청이 가능하며 ‘2분‘ 간 수리시간이 주어지고, 추가로 ‘1 다운‘ 처리한다.

4-7. KO 규정

4-7-1. ‘스탠딩다운’, ‘슬립다운’, ‘다운’이 선언되면 ‘10 카운트’ 안에 일어서야 한다.  ‘기본자세’로 복귀하지 못하는 경우 ‘KO 패’가 선언되며, 경기가 종료된다.

4-7-2. ‘10 카운트’란 ‘1 카운트’ 당 ‘1초’와 비례하지 않으며, ‘카운트’는 심판의 고유 권한으로서 경기 흐름의 상황에 따라 카운팅 속도를 달리할 수 있다.

4-8. 방어자세 규정

4-8-1. 보행 및 공격 시 ‘기본자세’의 ‘무릎의 각도’(무릎을 기준으로 허벅지와 종아리가 이루는 각)는 항상 ‘90° 이상’을 이루어야 한다.  이하의 각도는 ‘방어자세’로 판정한다.

4-8-2. ‘어깨 축’이 ‘하체 축’ 이하로 내려가는 경우에도 ‘방어자세’로 판정된다.

4-8-3. ‘방어자세’로 ‘3초’ 이상 유지하거나 앉아 있을 수 없으며, 바로 ‘방어자세’를 해제 후 ‘3보 이상’ 보행을 해야 한다. 이를 어길 시 ‘경고’가 주어진다.  ‘크리티컬 어택’도 이 조항에 해당된다.

4-8-4. ‘방어자세’에서는 공격을 성공하더라도 ‘다운’으로 인정하지 않으며, ‘경고’가 주어진다.  단 ‘크리티컬 어택’은 예외로 한다.

4-9. 공격 규정

4-9-1. 공격 시 ‘슬립다운’ 및 ‘방어자세’에 해당하는 공격을 제외한 ‘360°’ 모든 공격이 가능하다.

4-10. 프론탈(프런트) 어택 규정

4-10-1. 공격 로봇의 양발 사이 정면을 기준으로 하여, 내 지르는 공격으로 상대방 로봇의 상체(머리, 가슴, 등)를 정확하게 타격하여 정면 및 후면으로 ‘다운’시키면 ‘프론탈 어택’으로 인정하고 ‘2다운’ 처리된다.

4-10-2.  ‘프론탈 어택’ 성공 후 공격 측 로봇이 ‘슬립다운’ 되면 인정되지 않는다.

4-10-3.  ‘프론탈 어택’ 시도 및 성공 판정의 권한은 심판에게 있다.

4-10-4.  ‘프론탈 어택’의 횟수 제한은 없다.

4-11. 크리티컬 어택 규정

4-11-1. 상대 로봇의 두 발을 지면에서 명확하게 띄우는 큰 공격 및 발차기기술로 상대를 넘어뜨리면 ‘크리티컬’ 공격으로 인정하며 ‘2다운’으로 인정한다.

4-11-2. ‘크리티컬 어택’은 ‘들어 메치기’, ‘잡채기’, ‘백드롭’, ‘어퍼컷’, ‘날아 차기’, ‘발차기’, ‘텀블링’ 등으로 상대에게 큰 타격을 입히는 기술로서, ‘크리티컬 어택’ 시도 및 성공 판정의 권한은 심판에게 있다.

4-11-3. 심판의 판단에 의하여 상대 로봇을 완전하게 제압한 상태에서, 상대의 두발을 공중에 완전하게 띄우는 공격을 성공한 로봇은 ‘슬립다운’을 당하더라도 ‘크리티컬 어택’을 성공한 것으로 인정한다.

4-11-4. ‘발차기’ 공격은 ‘방어자세’에서도 시도가 가능하며, ‘발차기’로 상대 로봇을 넘어뜨린 후 공격 로봇이 ‘슬립다운’을 당하더라도 ‘크리티컬 어택’을 성공한 것으로 인정한다.

4-11-5. ‘발차기’는 로봇이 한 손을 땅에 짚은 상태에서도 공격 시도가 가능하다.

4-11-6. ‘크리티컬 어택’은 경기당 총 ‘1회’로 제한한다.  단 ‘발차기’ 공격은 ‘크리티컬 어택’ 외 ‘1회’ 추가로 공격이 가능하다.

4-11-7. 연장전에서도 ‘크리티컬 어택’은 ‘1회’로 제한한다.  본 경기에서 ‘크리티컬 어택’을 사용한 경우에도 연장전에서 시도할 수 있다.

4-11-8. 성공 가능성이 없는 무분별한 ‘크리티컬어택’ 시도 및 제한 횟수 이상의 추가 시도는 ‘경기 지연’으로 간주하여 ‘경고’가 주어진다.

4-12. 보행 규정

4-12-1. 보행 시에는 ‘방어자세’로 보행할 수 없다.  이를 어길 시마다 ‘경고’가 주어지며, 만약 모든 보행에 규정에 위반된다고 판단 될 경우 ‘2분’의 수정시간이 주어지며 ‘1 다운’ 처리한다.  수정이 불가능할 경우 보행 규정 위반으로 ‘실격 패’ 처리한다.

4-12-2. 4방향(전후좌우) 중 ‘2방향으로 최소 5보 이상’ 넘어지지 않고 보행이 가능해야 한다.  심판은 경기 전이나 경기 중 언제든 확인 요청을 할 수 있으며 위 테스트를 통과하지 못하는 로봇은 ‘보행 규정’ 위반으로 ‘실격 패’ 처리한다.

4-12-3. ‘보행’, ‘공격’, ‘방어’ 중 ‘규격 심사’에서 인정받은 ‘발바닥’을 제외한 부위가 경기장에 닿는 경우 즉시 ‘슬립다운’ 혹은 ‘다운’으로 처리한다.

4-12-4. 보행 및 방향전환 시 로봇의 ‘양쪽 어깨 축’ 및 ‘양쪽 가슴 축’은 항상 경기장 지면과 수평을 유지하여야 한다.  수평을 유지하지 않는 모든 보행 동작은  ‘방어자세’로 판단되며, 이 규정을 어길 시 경고가 주어진다.  로봇의 ‘가슴 축 수평 허용 오차는 ±10° 이하’까지 허용한다.

4-13. 기타 규정

4-13-1. 경기 시작 및 ‘슬립다운’ 혹은 ‘다운’ 후 경기를 재개하는 경우 로봇 간의 거리는 ‘최소 50cm 이상(두 뼘)’의 간격을 유지하도록 한다.  이를 고의적으로 어기는 경우 ‘경고’가 주어진다.  단 페더급 이하 체급의 최소 간격은 ‘20cm 이상(한 뼘)’으로 한다.

4-13-2. 넘어져 있는 로봇은 공격할 수 없다.  이 규정을 어길 시 ‘경고’가 주어진다.

4-13-3. 경기 중에 한 변의 길이가 ‘3cm’ 이상의 부품’ 혹은 무게가 ‘5g’ 이상의 부품이 탈락하거나, ‘배터리’가 고정되지 않고 로봇 외부로 약간이라도 이탈한 경우에는 즉시 경기가 중단되며, ‘2분’의 수리시간이 주어지며 ‘1 다운’ 처리된다.  정상적인 수리가 불가능할 경우 ‘TKO 패' 처리한다.

4-13-4. 경기 중 심판의 허락 없이는 로봇을 만질 수 없으며 이를 어길 시 심판의 판단에 따라 ‘경고‘ 및 ‘다운’ 혹은 ‘실격 패’ 처리될 수 있다.

4-13-5. 수비적인 경기를 펼치는 경우 심판의 판단에 의해 ‘경고’가 주어진다. 있다.

4-13-6. 경기 중 심판의 ‘스톱(중지)' 신호가 있는 경우에는 즉시 작동을 중단하고 로봇의 움직임을 멈춘다. 이 규정을 어길 시 ‘경고’가 주어진다.

4-13-7. 로봇이 서로 엉킨 경우 심판은 ‘Torque-off’를 선언할 수 있으며, 참가자는 즉시 모터에 인가된 전력을 차단한다.

4-13-8. 심판의 착오 혹은 판단에 따라 경기 중 혹은 ‘승패’를 선언하고 경기가 종료된 이후일지라도 일부 판정을 번복하고 경기가 재개될 수 있다.

4-13-9. 참가자 혹은 그 관련자가 심판의 고유권한인 판정에 불복하거나, 예를 갖추지 않거나 필요 이상의 항의를 할 경우 1차로 ‘경고’가 주어지며, 이후에도 불복하고 재차 항의가 반복된다면 즉시 ‘실격 패’ 처리한다.

4-13-10. 경기 중 혹은 경기가 중단된 상태에서 심판이 판정이나 룰에 대한 부연설명 시, 이에 대한 이해의 의미로 ‘네’와 동시에 간단한 ‘목례’로 사인을 보내도록 한다.

4-13-11. 기타 규정되지 아니한 사항들은 당일 심사위원회 협의의 따라 결정한다.

4-14. 용어 규정

4-14-1. 경기 중 ‘레디:Ready’, ‘파이트:Fight’, ‘다운:Down’, ‘노카운트:No-Count’, ‘스탠딩다운:Standing-down’, ‘링 아웃:Ring-out’, ‘토크오프:Torque-Off’, ‘떨어져:Tteol-eo-jyeo(Distance)’, ‘경고:Yellow-Card’, ‘타임:Time’, ‘스톱(중지):Stop’, ‘그만:Geu-man(Game-Over)’, ‘승:Seung(Win)’, ‘차렷:Cha-lyeos(Attention)’, 인사:In-sa(Bow)’, ‘디스퀄리피(실격):Disqualify’, ‘득점:Point’, ‘정면공격:Frontal Attack or Front Attack’ 등의 용어가 사용된다.  상황에 따른 용어를 미리 숙지하도록 한다.

5. 로봇의 수정

5-1-1. ‘규격검사’ 완료 후 로봇의 이상 유무 등에 따라 로봇의 수정이 필요할 경우 반드시 심판진의 허가를 받은 후 수정(경기 중에는 ‘1다운’ 해당) 한다.  허가 없이 참가자 임의로 로봇을 변경하는 경우 ‘실격 패’ 처리한다.

6. 평가방법
6-1. 기본평가
6-1-1. 정해진 규정과 시간 내 상대와 겨루어 ‘KO', TKO’, ‘판정승’, ‘실격’, ‘기권’ 등을 얻어내는 참가자가 승리한다.

6-1-2. 상황에 따라 여러 대의 로봇이 단체로 경기를 치르는 ‘럼블’ 경기로 ‘순위결정전’을 할 수 있다.  ‘럼블’ 경기는 넘어져있는 로봇도 공격이 가능하다.  ‘링 아웃’ 혹은 ‘다운’되는 참가자는 즉시 패자가 되고, 경기장 위에 최종적으로 남아있거나 ‘미션물’을 제거하는 로봇이 최종 승리한다.

6-2. 동률평가
6-2-1. 동점인 경우 배터리 교체 및 수리 시간은 주어지지 않고 즉시 ‘1분’간 연장전에 돌입하며, ‘1포인트’를 선취하는 팀이 ‘골든 다운’로 승리한다.  본 경기에서 득점으로 인정되지 않고 남아있는 ‘경고’는 연장전으로 승계 처리한다.

6-2-2. 연장전 후에도 승부가 갈리지 않은 경우 우선순위를 비교하여 결정한다.

동률평가 우선순위 : 경고가 적은 팀 > 연장전 슬립다운이 적은 팀 > 우선순위가 가려지지 않는 경우 재 연장전 > 로봇의 무게가 가벼운 팀

6-3. 실격 규정

6-3-1. 다른 참가자의 로봇으로 경기에 참가하는 경우

6-3-2. 심판의 지시나 결정에 불응하는 경우

6-3-3. 경기 중 ‘로봇규격’에 위반되는 경우

6-3-4. 심판의 허락 없이 경기장과 지정된 대기 장소를 벗어날 경우

6-3-5. 욕설 및 폭력적인 행동을 하는 경우

6-3-6. 기타 상식 외 행동이나 부정행위로 경기진행에 지장을 주는 경우

6-3-7. 해당 참가자 이외의 모든 경기가 종료된 이후에도 참가하지 못한 경우

6-3-8. ‘실격’ 처리되는 참가자의 경우 해당 경기의 기록은 인정되지 않는다.

6-3-9. ‘실격’ 처리나 고의적으로 공정성을 해치는 참가팀 혹은 참가자의 경우 협의회 회의를 통하여 IREA 주관대회 참가자격을 영구적으로 박탈할 수 있다.

7. 경기장 규격
7-1. 경기장 구조                    ※ 로봇 경기장 및 구조물의 오차범위는 ‘±5%’

7-1-1. 경기장 크기 – 아래는 경기장 예시이며 경기당일 상황에 따라 변경될 수 있다.  미니멈급, 플라이급 경기장의 규격은 90 x 90 x 10cm (가로 x 세로 x 높이)이며, 경기장 바닥의 재질은 ‘PET’이다.

❷ 플라이급 경기장

- ’밴텀급‘, ‘페더급‘ 경기장의 규격은 120 x 120 x 10~30cm (가로 x 세로 x 높이)이며,  경기장의 바닥의 재질은 ‘PET’ 혹은 ‘Flex’이다.

❸ 밴텀급 & 페더급 경기장

- ‘라이트급’, ‘미들급’, ‘헤비급’ 및 ‘페어’ 경기장의 크기는 약 198 x 198 x 30cm (가로 x 세로 x 높이)이며, 경기장 바닥의 재질은 ‘Flex’ 혹은 ‘PET’이다.

70 x 70cm, 22T 정사각형 코팅합판 5장과 70 X 70cm, 22T 정삼각형                 코팅합판 4장으로 이루어진다.

❹ 미들급 & 헤비급 경기장

7-1-2. 로봇의 시작위치

- 로봇의 ‘Start’ 위치는 경기장 가운데 ‘11자라인’ 뒤에서 상대 로봇을 바라보고 시작한다.

8. 기타
8-1. 이벤트 경기

8-1-1. 모든 경기가 조기에 종료된 경우 참가자 전원을 대상으로 ‘럼블’ 경기 및 기타 이벤트 경기를 진행할 수 있다.

* 추후 본 경기의 규정은 수정될 수 있습니다. 수시로 확인 바랍니다. *

※ 기타문의 : irea-krl@naver.com